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《機器人》“空間機器人”專題在線論壇成功舉辦!

日期:2022-05-28 15:13

     5月28日,CAA云講座“空間機器人”在線論壇成功舉辦,本期云講座由中國科學院沈陽自動化研究所和《機器人》編輯部共同組織7位專家各抒己見,通過騰訊會議、CAA會議小程序、CAA官方視頻號、蔻享平臺、知乎及科技工作者之家等平臺進行全程直播,播放量超4萬人次。

      我國在嫦娥工程、載人空間站、火星探測等系列航天任務中不斷取得突破性進展,空間機器人技術在這些任務中發揮了不可替代的作用。本次論壇有幸邀請到了北京航空航天大學丁希侖教授,哈爾濱工業大學高海波教授,西北工業大學黃攀峰教授,哈爾濱工業大學(深圳)徐文福教授,中國科學院長春光學精密機械與物理研究所徐振邦研究員,燕山大學楊慧副教授和哈爾濱工業大學柳強講師做報告。沈陽自動化所副所長劉連慶研究員致辭,空間自動化技術研究室副主任劉金國研究員主持。

 

01  

丁希侖教授  北京航空航天大學

報告題目:航天關鍵功能執行機構復雜序列運動綜合測試技術

報告介紹了針對載人航天的飛船艙門和探月工程的深層鉆取采樣器這一類具有復雜序列運動的關鍵功能機構的性能考核難題,設計了變拓撲的運動測試機構,構建了模擬在軌環境,研制了綜合性能測試裝備,實現了模擬在軌極端工況下艙門開關與模擬月面2.1米深層鉆取采樣的可靠性考核,保證了航天重大型號任務順利完成。

 

02  

高海波教授  哈爾濱工業大學

報告題目:火星車復合式移動系統設計及運動性能測試關鍵技術

報告主要介紹了以下技術創新成果:(1) 針對國外火星車在軟沙中易打滑空轉、牽引力不足等難題,發明并研制出火星車的主被動復合式移動系統。(2) 針對火星車在軟沙中蠕動脫陷和蠕動爬坡無理論依據的難題,提出了火星車蠕動模式的運動控制策略。(3)針對星球車整車在崎嶇地形高精度運動性能測試的難題,提出了星球車整車運動性能模擬驗證方法。

 

03  

黃攀峰教授 西北工業大學

報告題目:天地協同遙操作技術進展及展望            

報告結合課題組在天地協同遙操作方面的研究基礎,介紹了天地協同遙操作的科學問題、關鍵技術、研究進展以及人機混合智能等技術在天地遙操作方面的應用前景。

 

04 

徐文福教授  哈爾濱工業大學(深圳)

報告題目:繩驅柔性空間機械臂關鍵技術及其應用

報告圍繞繩驅柔性機械臂的驅動原理、創新設計、規劃與控制等核心問題,重點介紹了繩驅柔性臂機械設計、多重空間運動學、臂型-末端同步軌跡規劃方法、整臂力感知及力柔順控制方法等關鍵技術,以及課題組歷年來已完成的4代樣機研發工作和在重要工程中的應用實例,著重分析了面向任務研發的實際問題。

 

05

徐振邦研究員  中科院長春光機所

報告題目:面向在軌制造的空間機器人及機構技術研究

報告重點介紹了面向在軌制造的超冗余空間機器人和空間望遠鏡光學元件精密調整技術的研究情況,主要包括機器人結構設計與優化、超冗余軌跡規劃、動力學與控制以及實驗演示驗證等方面的研究進展。

 

06

楊慧副教授  燕山大學

報告題目:空間折紙抓捕機械手及超彈折展機構研究

報告主要介紹了空間非合作目標抓捕機械手技術,涉及應用背景與需求分析、折紙抓捕機械手構型設計、欠驅動機械手構型設計、運動學分析、動力學分析和控制策略等。

 

07

柳強講師  哈爾濱工業大學

報告題目:空間機器人發展現狀及其最優能耗捕獲目標的自適應跟蹤控制

本報告介紹了一種控制策略,其目標是在末端執行器以期望速度跟蹤目標的同時,也要實現避障和關節限制要求。此外,該控制策略還考慮了測量誤差、優化誤差帶來的不確定性和最優能耗問題。

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